破圈营销显实力，东鹏饮料斩获第十六届虎啸奖多项殊荣

潮新闻(xīnwén) 记者 周林怡 林晓晖 通讯员 王禹 见到熊蓉是在浙江(zhèjiāng)人形机器人创新中心(zhōngxīn)，一间名叫“桑尼”的会议室里。 眼前这位女科学家说话轻声细语，会(huì)在聊起科幻电影(kēhuàndiànyǐng)时(shí)眼睛倏然亮起，“电影《我，机器人》里的‘桑尼’，是我理想中机器人的终极形态。”也会有些难为情地坦言自己不擅长体育运动，“我可没机器人那么能打(dǎ)——我体育差得很。” 这一切，都很难让人把她(tā)和叱咤国际赛场的(de)“机器人足球女教头”联系起来。 熊蓉和机器人结缘已有25年。2000年，她带着仅有的3个学生在浙江大学“从零起步”，从研制(yánzhì)出浙大第一代(dìyídài)足球机器人，到率队在世界机器人大赛上捧起(pěngqǐ)冠军奖杯。此后，她又率先转向机器人的落地应用领域，团队最新产品“领航者2号”人形机器人，通用(tōngyòng)高精度操作能力达到(dádào)全球领先水平。 人形机器人，作为一个高度不稳定的(de)(de)系统，需要通过平衡控制找到一种“相对稳态”。这正如熊蓉的科学旅程，在冒险与试错之间，在周遭的热闹与原始的追寻(zhuīxún)之间，始终保持着内心的“相对稳态”。 熊蓉，浙江人形机器人创新中心首席科学家、浙江大学求是特聘教授、科技部(kējìbù)重点专项(zhuānxiàng)智能机器人专家组成员。 长期从事机器人(jīqìrén)智能感知(gǎnzhī)与控制技术研究(yánjiū)，在高效高精视觉识别与轨迹预测、复杂动态环境准确建模与定位、仿生腿足快速运动与平衡控制等方面取得系列成果。 冒险，不过是把“不可能”拆成“下(xià)一步” 在熊蓉的(de)人生里，有很多“一冲动就去了”的决定。 初中的时候(shíhòu)，熊蓉路过县里办的计算机培训班，因为“觉得好玩(hǎowán)”，就去上了一暑假的编程课，对着(zhe)闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报志愿，因为想知道“机器怎么思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上(suànbùshàng)热门的浙大计算机系。 2000年，28岁的(de)熊蓉投身机器人研发——这是最冲动的一次。 那时候，刚刚(gānggāng)硕士毕业的熊蓉(xióngróng)只是浙大工业控制技术国家重点实验室里一名普通的实验室老师。维护服务器、整理编写资料、设计实验室网页，是她最主要的日常工作(gōngzuò)。 当时，中国的机器人(jīqìrén)领域混沌初开——工业(gōngyè)机械臂寥寥无几，仿人智能研究几近空白，“研发的机器人甚至(shènzhì)都走不了直线”。熊蓉(xióngróng)所在的实验室计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是一件极其冒险的事情。 “国内外一些(yīxiē)高校开始举办机器人(jīqìrén)竞赛。机器人，你感兴趣吗，试试？”实验室主任问她。 “我几乎是想都没想就答应了(le)。”熊蓉说。 计算机专业(jìsuànjīzhuānyè)出身的(de)(de)她，对机电控制知识并不了解。但那些国外模糊的比赛录像里，金属小人追逐小球的姿态，却像细小的火苗“烫”了她一下。 熊蓉决定从机器人竞赛着手开展研究。她“广发英雄帖”，最终和招来的3名(míng)学生，组成(zǔchéng)了浙大机器人“初创团队”。 熊蓉（左一）和团队正在(zhèngzài)研讨。受访者供图 很快，他们就迎来了第一次大赛挑战：机器人足球国际赛事(sàishì)RoboCup。看似玩闹的(de)机器人足球对抗，实则(shízé)是机器人动态环境感知、多机协作、实时决策等核心技术的综合较量。 没有任何(rènhé)参赛经历，但团队有一股初生牛犊的(de)闯劲(chuǎngjìn)。大三学生董霖主要负责机器人的硬件开发。最难的是，电路要能够支撑高功率输出，确保极低的通信时延，还要扛住机器人在绿茵场上急停急转的剧烈震动(zhèndòng)对于电路的扰动…… 探索一个未知的(de)(de)领域，会紧张、烦恼(fánnǎo)，也有被全新知识灌溉的充盈、振奋。这让每个人感受到神经被挑动——也正是科学冒险的奇妙之处。 那段日子几乎是“参赛—复盘—优化”的(de)循环。性格温和(hé)的熊蓉，骨子里却干脆、坚韧，她(tā)不惧怕失败和从头再来(cóngtóuzàilái)，哪怕是一个微小零件都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少张板子，实验室里弥漫着焊接的焦煳味…… 多年过去，董霖已(yǐ)成长为科技公司的(de)(de)技术骨干。当时研发过程的艰辛也已被时间柔化，但他一直记得在团队里体验到的那份新鲜、纯粹的快乐。 在他的印象里，熊老师的团队既(jì)像一家“创业公司”——这个领域鲜有前人经验，每一步全(quán)凭自己摸索；又像一个(yígè)“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯的“喜欢”和“好奇”凑到了一起。 2003年冬天，一个直径18cm、高度15cm的银色(yínsè)圆柱形机器人，装着手工打磨(dǎmó)的全向轮，头顶一枚小小的摄像头，站在了铺(pù)着绿色绒布(róngbù)的模拟球场上——浙大第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早的RoboCup小型足球机器人雏形。 团队并(bìng)没有满足于此。在对足球机器人(jīqìrén)精益求精的同时，熊蓉(xióngróng)萌发了更大胆的想象。“我们当时就想，要让机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她的语调还是会突然上扬。 “悟”、“空”仿人(fǎngrén)机器人进行乒乓球对打。受访者供图 从2007年开始，历时(shí)4年多的研制，最终，身高1.6米的机器人“悟”与“空”亮相，这次的绝活是(shì)打乒乓。身躯采用高强度轻质材料和加工工艺，全身有30个关节，仅手臂就能做7个自由度的运动。当铝合金手臂以2.5m/s的速度接发球(jiēfāqiú)时，银色头颅随球转动——它们是当时世界上首个(shǒugè)宣布研制成功的、具有快速连续(liánxù)反应能力(nénglì)的仿人机器人。 所谓冒险，不过是把“不可能(kěnéng)”拆成“下一步”。 “1996年的(de)时候，研究者就在想，要有一支机器人的队伍能够成为战胜人类的足球冠军，这个想法到现在也(yě)没有实现，对吧？”熊蓉眼神清亮，“所以，我们为什么(wèishénme)要惧怕设下遥不可及的目标呢？” 要做(zuò)“顶天立地”的东西 从许多层面(céngmiàn)而言，熊蓉的经历很符合成功学叙事。但她一开口，却掠过人们习惯于聚焦(jùjiāo)的高光时刻，主动讲起“丢脸”的经历。 回到2001年(nián)，刚刚投入机器人(jīqìrén)研究的她，率队参加全国大学生机器人竞赛。没(méi)经验的老师带着同样没经验的本科生，就这样埋头苦干10个月，做出一台投球机器人。到了赛场，意外发现(fāxiàn)其他队伍的机器人都跑得挺快，团队不甘心地连夜修改算法、调试减速器传动比，“当时心里的唯一念头就是要快，稳定性(wěndìngxìng)都顾不上了。” 结果，机器人失控疯跑，二次调试失败，自信全线垮塌。“准备了快一年，1分钟全毁(quánhuǐ)，队里的女生都(dōu)哭了。”熊蓉说。第二天，有同事来关心，她(tā)还没说出一个字，眼泪就先涌出来。 这样的低谷持续没超过(chāoguò)一周。啃下难题，是熊蓉坚持做下去的动力。她的身上总有一种韧劲，遇到问题，焦虑(jiāolǜ)、眼泪没有(méiyǒu)用，继续干就完了。 那次比赛后，熊蓉认真总结了教训：机器人(jīqìrén)是一个复杂的(de)系统，要把整个系统打造好，需要有全栈的技术。为此，她一边加强机器人驱动和控制(kòngzhì)方面的知识，一边将(jiāng)视野对准未来机器人发展需要解决的开放场景下机器人自主(zìzhǔ)智能问题。2004年，她决定将自主移动机器人地图构建以及定位导航技术作为研究课题，并开始攻读博士学位。那几年，熊蓉白天忙着在实验室设计(shèjì)、评估、测试，晚上马不停蹄地阅读(yuèdú)文献、研究课题。 后续则是(shì)热血励志故事般的剧本：2005年(nián)熊蓉再次率队参加RoboCup，赢下3场比赛；2006年，进入RoboCup前八，此后又连续两年(liǎngnián)进入四强；2012年获得世界机器人大赛亚军，此后更(gèng)有4次获得冠军。 热闹(rènào)和光环涌向(yǒngxiàng)熊蓉，彼时的她，被媒体称为“机器人教头”，团队规模也几度扩大。 然而另一边，熊蓉自己却陷入一段新的迷茫——做完能(wánnéng)打比赛、能拿冠军的机器人(jīqìrén)，然后呢？做花样更多、技巧更炫的机器人吗？与此同时，行业内外也开始出现一些质疑(zhìyí)的声音：机器人会(huì)打乒乓球、踢足球有什么用？ 更深层(shēncéng)的问题，或许也曾考验过每一个科学家：在成绩之外，在光圈之外，科学的乐趣、意义究竟是什么(shénme)。 事实证明，最迷人的还是那些原始命题：人类(rénlèi)为什么需要机器人(jīqìrén)？人类和机器人的未来，又将走向何处？ 从很早起，这些(zhèxiē)问题就在熊蓉的脑海中(nǎohǎizhōng)盘旋。她(tā)回想到初中参加的那个计算机培训班，那是她对“机器大脑”概念的启蒙(qǐméng)；她又想到上海(shànghǎi)世博会期间，自己带队研发的“海宝智能服务机器人”，这是她眼中自己职业生涯的一个重要时刻——机器人第一次走出实验室，在生产线上实现了量产。 沿着“未来生活需要机器人具备何种能力”的(de)思路，熊蓉明确了科研方向：要做“顶天立地”的东西。所谓“顶天”，是(shì)指(zhǐ)技术要领先、要前沿；“立地”，则是指能够落地到实际应用中。 结合团队早期在机器人主动识别环境、自主移动领域的探索，熊蓉开始想办法(bànfǎ)将这些技术与行业痛点结合。她发现，在工厂环境中，物流(wùliú)系统(xìtǒng)的改造升级需求格外迫切：人工叉车(chāchē)搬运物料成本高、效率低，且容易有操作误差，随着劳动力供求结构性矛盾加剧，未来劳动密集型产业形势更加严峻(yánjùn)。 通过采用高精地图构建以及高效可靠定位导航技术(jìshù)，2015年，熊蓉团队成功研发了国内首套无轨(wúguǐ)自主导航的(de)AMR智能搬运机器人。目前，该产品已广泛应用于3C、汽车(qìchē)、电力、医药、新能源等多行业。 正是这次坚定的“转向”，磨炼了(le)熊蓉(xióngróng)和团队的定力。即便在当下人形机器人的空前(kōngqián)热潮之下，熊蓉也保持着一贯的冷静：“相比起‘腾空’，我们的机器人更需要‘落地’。” 未来，需要什么样的(de)机器人 “领航者2号”进入(jìnrù)中控技术富阳工厂开展涂覆工作。浙江人形机器人创新中心(zhōngxīn)供图 1分钟，1分半(fēnbàn)，2分20秒…… 2025国际人形机器人技能大赛上(shàng)，所有人屏气凝神，看着(kànzhe)“领航者2号”人形机器人一步步精准抓取矿泉水、可乐、薯片等物品，再稳定(wěndìng)放到货架上。 “2分20秒(miǎo)！商用场景第一！”比赛结束后，在宁波的(de)技术工程师周忠祥接到现场队友的电话。作为“领航者2号(hào)”的核心研发成员，他明白该机器人的硬实力又一次得到证明。这项成果，也是这支(zhèzhī)崭新创业团队的一个里程碑。 2024年3月，浙江人形机器人创新中心有限公司在宁波正式挂牌，由(yóu)熊蓉团队联合多家(duōjiā)知名产业方组建。 当时，人形机器人这一(zhèyī)未来产业方兴未艾，各地争相布局。浪潮汹涌中，熊蓉看准了宁波在机器人、汽车、家电等制造业方面得天独厚的工业环境，认为这里能够更快(kuài)反应、快速落地(luòdì)。她也酝酿着另一个雄心：既(jì)做好人形机器人智能感控技术研发，也要实现通用人形机器人全域自研(zìyán)、生产、销售。 制造一台人形机器人，既要有灵巧手，又要有仿生脚，还要(háiyào)有智能“大脑”、运动控制“小脑”……为此，在团队组建上，熊蓉也充分发挥跨学科思维，扎扎实实打造(dǎzào)了一支包含硬件(yìngjiàn)、算法、软件(ruǎnjiàn)、供应链、测试等近20个分组的全链路“战队”。 如果说，熊蓉团队早期的(de)目标，是(shì)让人形机器人从实验室走出来，走到真实的工作生活中的应用中去，如今则更进一步(gèngjìnyíbù)，关注的是强调人机交互的具身智能，要让机器人“听懂”人类语言指令。 当前，人形机器人在没有足够智能水平(shuǐpíng)的(de)加持下(xià)，无法真正理解物理世界。即便是一个“从桌上的物品中选择一瓶可乐”这种连小孩都能听懂的指令，对于大多数机器人而言，却是一个不小的挑战。 “现有大语言(yǔyán)模型仅能处理文本，缺乏因果推理和物理常识。”熊蓉举例，比如让机器人(jīqìrén)去拿一张纸或一瓶水，它需要(xūyào)迅速理解意图(yìtú)，并用合适的力度(lìdù)准确拿到物品，实现“感知—推理—交互”的闭环过程。对此，团队目前采用视觉、力觉、触觉多模态感知融合的方法，来训练机器人可泛化、高精度、高可靠作业。 今年以来，人形机器人赛道好不热闹。跳舞、空翻、跑马拉松，你方唱罢我登场(dēngchǎng)。我们好奇，这支组建刚满一年的年轻团队，会不会因此(yīncǐ)感到焦虑(jiāolǜ)？ “压力肯定有，但我们不单纯追求‘炫技’。熊老师引导我们，最终要关注大家对于机器人最重要的需求。”团队95后工程师崔瑜翔说，围绕着具身(jùshēn)智能操作这个核心点，他们更(gèng)专注于让机器人拥有像人类一样的双臂(shuāngbì)和手，实现(shíxiàn)灵巧操作。 在采访中，整个团队保持着如出一辙的务实气质。他们或许不会夸大(kuādà)技术(jìshù)有多先进，却会提到去养老院、工厂调研时发现(fāxiàn)的真实痛点；即便是在业内掀起不小(bùxiǎo)风暴的产品“领航者(lǐnghángzhě)2号”，宣传过程中也并不强调它能跑会跳甚至能跳舞，而是具备5kg负载、0.1mm精度，并且可泛化具身智能作业的臂手协同能力。 在外行(wàiháng)眼中，有些尝试，甚至看起来有些“笨拙”。 在(zài)业内开始追求机器人极致仿人时，熊蓉团队却提出，当前并不追求机器人的“全(quán)人形”。 “这其实(qíshí)是一个‘鸡与蛋’的问题。”熊蓉说，因为(yīnwèi)人形机器人双脚站立会和手臂作业相互影响，一旦手臂动了，为了平衡控制(kòngzhì)，身体也会动，就会影响末端操作，无法达到(dádào)工业场景作业对精准度的要求，所以要在运动灵活性和智能性之间进行适当平衡。 站到更大的(de)视角，或许更能理解熊蓉的考量。近两年，国内外越来越多的人形机器人开始“进厂打工”。在全球(quánqiú)制造业面临人口老龄化、劳动力红利衰退的背景下，人形机器人，正成为大国(dàguó)科技博弈的新(xīn)战场。 这些在(zài)工业上看似枯燥的“笨功夫”，却是影响未来的“好功夫”。 和机器人打了20多年交道，熊蓉深知，再大的(de)热闹也会散去，最终会回归到那个朴素的命题——社会发展究竟(jiūjìng)需要(xūyào)什么样的机器人。以此为锚点，无论外界(wàijiè)是波浪滔天抑或暗流涌动，她总能找到自己的航向。 熊蓉团队的机器人(jīqìrén)进阶路 2001年，熊蓉团队研制出首台长宽高都是7.5厘米的FIRA足球机器人，实现基础追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮全方位移动机构、加速度连续轨迹规划及多机智能决策系统(xìtǒng)，在RoboCup世界杯决赛击败卡内基(kǎnèijī)梅隆大学夺冠。其抗干扰(kànggānrǎo)设计（如电磁屏蔽通信(tōngxìn)、抗震硅胶包裹(bāoguǒ)电路）为后续教育(jiàoyù)机器人产业化奠定基础。 “悟”、“空”仿人机器人(jīqìrén) 2011年(nián)，“悟”与“空”机器人正式亮相，可进行乒乓球对打，是全球首对实现快速连续对打的仿人机器人，反应速度达0.1秒，预判旋转球误差(wùchā)小于2.5厘米。其创新性在于仿生关节设计、冗余自由度在线规划和手臂快速运动下的平衡(pínghéng)控制，人机对打可达144回合，首次验证动态任务适应性。该项目获(huò)2013年浙江省科学技术一等奖，并(bìng)被美国国家地理(dìlǐ)频道收录为运动机器人典范(diǎnfàn)，推动具身智能研究进入新阶段。 “领航者1号(hào)”和“领航者2号” 2024年3月，浙江人形(rénxíng)机器人创新中心(zhōngxīn)发布首台人形机器人整机“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米(mǐ)，体重50千克，具备双足行走、适应多种地形的移动能力。在AI大模型、算力、传感器、控制系统等技术综合支撑(zhīchēng)下(xià)，可完成擦桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至还能调动全身表演“舞蹈”。 2024年8月，升级(shēngjí)为“领航者2号（NAVIAI）”。身高增至1.65米(mǐ)，搭载275TOPS算力GPU。相较于初代，“领航者2号”已(yǐ)具备一定程度的类人灵活运动能力(nénglì)，其高精度轻量化仿人臂，单臂(dānbì)可负载5kg的重量，自重负载比超过(chāoguò)0.75，末端控制精度达0.1mm，更加拟人化、灵活且稳定，具备工业实际场景下的作业能力。 两款机器人产品的迭代升级(shēngjí)，对于推动人形机器人产业生态的建设具有(jùyǒu)重要意义，推动人形机器人从实验室迈向产业化。